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大約3.5億年前，第一批兩棲動物登陸陸地，然后大約4000萬年后，第一批羊膜動物出現了。 2000年從德國中部的Bromacker采石場挖掘出的一種化石被認為是一種“莖羊膜”，是一種早期陸棲動物，它演變成今天的哺乳動物，爬行動物和鳥類。這座有著2.9億年歷史的化石被稱為Orabates Pabst，它在決定該生物是如何行走方面發揮了至關重要的作用。
John Nyakatura是柏林洪堡大學的進化生物學家，據他說，他花了三年時間研究這個古老的化石，部分原因是因為它是一個“保存完好且具有鉸接性的骨架”。來自那個時期的化石對于發生的進化變化特別有用，并導致進一步的物種形成，即種群成為獨特物種的過程。
作為早期兩棲動物的后代，人們認為這種四足動物會在它的腹部上滑動，因為這種類型的游泳運動比在腿上行走要多出幾百萬年。但是Nyakatura并不那么認為，所以他與洛桑的瑞士聯邦理工學院的機器人專家Kamilo Melo合作調查這個生物的步態。他們對每塊骨骼進行了建模和3D打印，并使用馬達來模擬肌肉，創造了一種稱為OroBOT的動物的放大機器人版本。
這種生物的痕跡也被保存在化石中，因此研究人員我們能夠將這些作為指導，消除任何與它們不一致的步態。最適合軌道的運動模型是一種比以前認為更先進的直立姿勢。 “它以一種相當直立的姿勢走路，它沒有拖著它的肚子或尾巴。”
沒有參與這項研究的馬里蘭大學古生物學家托馬斯霍爾茨說，這項研究表明“正直的立場比我們原先想象的還要進一步。”3D打印不是時間機器，但它確實幫助我們回顧過去。
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